Firmware는, 그 실체는 Software이지만, SW에 비해 수정을 가하기가 어렵기 때문에 단단하다는 어감을 집어넣어서 FirmWare라고 하는거죠.
( 혹은 하드웨어에 심어져 있기 때문에 HW와 SW의 중간적인 느낌을 넣어서 ....... )

통신프로토콜스택과 RTOS가 FirmWare의 형태로 기기에 내장되는 겁니다. ( 대 부분 비휘발성 메모리에 저장되어, 기기 power-up이후에 메모리에 올라가서 작동됨 )

  RTOS가 탑재될 정도의 Firmware면 단순 Control을 벗어나는 경우 입니다. 핸드폰에 들어가는 프로세스 정도로 말이져.
사실 핸드폰에 들어가는 소프트웨어가 구조와 모양을 약간만 달리하면 게임기나 그외의 제품으로 만들 수 있습니다. 물론 최적의 특성을 내지는 않겠지요. Router 또한 마찬가지 입니다. 데스크탑 컴퓨터의 OS 및 하드웨어 콘트롤(일명 드라이브 파일 Drv ) 들을 통신에 적합한 구조로 짜서 필요한 하드웨어만 달 수 있습니다. 위에 호순양님께서 이야기 한데로 그 실체는 S/W 이고, 하드웨어 의존성이 강해서 쉽게 다른 구조로 바꾸기가 어렵고, 프로세스칩 내부의 Flash memory에 Writing해서 사용하기 때문에 Firmware라고 부르는 편입니다.